로봇 CT란?

원리: 로봇 팔이 고정된 소스와 검출기 사이에서 부품을 잡고 빔 안에서 회전시키며, 보통 방사선 차폐 인클로저 안에서 이루어집니다. 소스와 검출기 사이의 거리는 일정합니다.

한계: 부품은 로봇이 잡을 수 있을 만큼 작고 가벼워야 하며, 로봇의 위치 오차는 여전히 모든 투영에 영향을 줍니다.

원리: 로봇 한 대가 X선 소스를, 두 번째 로봇이 검출기를 운반합니다. 두 로봇이 제자리에 있는 부품 주위를 움직이므로 투영마다 기하가 달라질 수 있습니다.

한계: 두 팔 모두 각자의 위치 오차를 더합니다. 로봇은 동기화되어 움직여야 하고 부품이나 서로와 충돌하지 않아야 합니다.

원리: 두 로봇이 납작한 부품의 양쪽에서 소스와 검출기를 평행하게 움직여 모든 광선이 부품을 비스듬히 통과하게 합니다. 원형 스캔으로는 투과할 수 없는 복합재 패널과 회로 기판에 적합합니다.

한계: 모든 라미노그래피와 마찬가지로 부품 평면을 따라가는 광선은 측정되지 않으므로, 볼륨은 평면 방향보다 깊이 방향에서 덜 선명합니다.

원리: 대형 설비는 매우 큰 부품을 둘러싸기 위해 세 대 이상의 로봇을 사용합니다. 2018년부터 BMW에서 가동 중인 Fraunhofer의 RoboCT 시스템은 로봇 네 대로 시제품 차체의 접합부를 검사합니다.

한계: 이런 시스템은 크고 비싸며, 로봇이 늘어날 때마다 재구성이 처리해야 할 기하 오차도 늘어납니다.

목표: 보고 싶은 모든 구조를 충분히 많은 방향에서 광선이 통과하도록 합니다. 일반적으로 관심 영역을 지나는 모든 평면이 소스의 경로와 적어도 한 번 만나야 합니다(Tuy 조건).

주의할 점: 일부 방향 범위가 빠진 경로는 빠진 광선을 따라가는 에지를 흐리게 합니다. 납작한 부품은 항상 평면을 따라가는 방향이 빠집니다.

목표: 두 팔이 도달 범위 안에 머물면서 높은 배율을 위해 소스를 부품 가까이 가져가는 경로.

주의할 점: 지그, 부품 자체, 다른 로봇이 자세를 제한합니다. 첫 스캔 전에 경로를 시뮬레이션하세요.

목표: 부품이 검출기보다 넓더라도 필요한 영역만 필요한 배율로 스캔합니다.

주의할 점: 부품이 검출기 밖으로 벗어나면 투영이 잘립니다(트렁케이션). 필터 역투영은 이때 시야 가장자리에 밝은 테두리와 커핑을 만듭니다.

목표: 필요한 복셀 크기에 충분한 투영 수. 로봇 CT 시스템은 보통 수천 장을 촬영하며, 아래 마더보드 스캔은 17,689장입니다.

주의할 점: 자세마다 이동하고 안정되는 데 시간이 걸립니다. 투영을 줄이면 스캔은 짧아지지만, 필터 역투영에서는 언더샘플링 줄무늬가 생깁니다.